BiSS-C インターフェイス仕様は、エンコーダや他のセンサと通信するためのシリアル インターフェイス プロトコルを記述しています。BiSS-C では、位置データと制御データを同一回線上で同時に送信することができます。このインターフェイスは、シリアル同期インターフェイス (SSI) プロトコルに似ており、データ送信がコントローラのクロック信号と同期しています。

通常、位置エンコーダは、モーターのフィードバック位置データを提供しますが、このエンコーダではモーターの閉ループ制御が可能です。このデザインでは、ポイント ツー ポイント通信用の BiSS-C インターフェイスを実装しています。ポイント ツー ポイント構成では、1 つのエンコーダのみがコントローラまたはドライブに接続されます。

BiSS-C プロトコルでは、コントローラがエンコーダにクロック (MA) を供給し、エンコーダはデータをコントローラ (SL) に送り返します。通信データは、シングル サイクル データ (SCD) と制御データ (CD) で構成されています。

• SCD は、エンコーダからコントローラに送信される主要なデータであり、BiSS サイクルごとに更新されます。SCD には、絶対位置、エラー ビット、警告ビット、および CRC チェックが含まれます。絶対位置には、シングルターンのみ (1 回転)、またはシングルターンとマルチターンの両方 (回転数) のデータを含めることができます。
• CD により、コントローラは、エンコーダレジスタの書き込みと読み取りを行うことができます。サイクルごとに、コントローラは、1 つの制御データ ビット (CDM) をエンコーダに送信し、エンコーダは、1 つの制御データ ビット (CDS) をコントローラに返します。

図 2-2 に、BiSS フレームの例を示します。リセット状態では、MA ラインと SL ラインの両方がアクティブ High です。コントローラは、MA ライン経由でクロックを送信してフレームを開始します。MA クロックの 2 番目の立ち上がりエッジで、エンコーダは Low 信号で応答して BiSS フレームをアクノリッジ (ACK) します。次の MA クロック サイクルでは、エンコーダによってスタート ビットがアサートされます。スタートの次に、エンコーダは、前のフレームで送信された制御 CDM ビットへの応答となる制御データ (CDS) ビットを送信します。

CDS ビットの次に、エンコーダは、位置データを最上位ビット (MSB) から順に送信します。位置データの次に、エラービット (nE) および警告ビット (nW) が続きます。次に、エンコーダは巡回冗長検査 (CRC) ビットを MSB から順に送信します。CRC は、エンコーダによって反転されて SL ライン経由で送信されます。

すべてのビットを送信すると、エンコーダは BiSS タイムアウト状態になり、SL を Low 信号レベルに駆動します。その後、エンコーダで次の送信準備ができると、または BiSS タイムアウトが満了すると、SL が High になります。BiSS タイムアウト中の MA クロック ラインの反転状態は、制御通信のための CDM ビットになります。各 BiSS フレームで、コントローラから 1 つの制御データ ビットが送信され、エンコーダから 1 つのビットが返されます。