JAJU533A April   2018  – November 2024

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   リソース
  4.   特長
  5.   アプリケーション
  6.   6
  7. 1システムの説明
    1. 1.1 主なシステム仕様
  8. 2システム概要
    1. 2.1 ブロック図
    2. 2.2 主な使用製品
      1. 2.2.1 C2000 リアルタイム MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 設計上の考慮事項
      1. 2.3.1 BiSS-C プロトコル
        1. 2.3.1.1 ライン遅延補償
        2. 2.3.1.2 エンコーダによる処理時間要求
        3. 2.3.1.3 制御通信
      2. 2.3.2 C2000 BiSS-C エンコーダ インターフェイスの概要
      3. 2.3.3 TIDM-1010 の基板実装
      4. 2.3.4 MCU のリソース要件
        1. 2.3.4.1 入力、出力信号、CLB タイル
      5. 2.3.5 CLB BiSS-C 実装の詳細
        1. 2.3.5.1 トランザクションの波形
        2. 2.3.5.2 FRAME_STATE の生成
        3. 2.3.5.3 CLB_SPI_CLOCK の生成
        4. 2.3.5.4 ENCODER_CLOCK (MA) 生成
      6. 2.3.6 PM BiSS-C インターフェイス ライブラリ
        1. 2.3.6.1 PM BiSS-C ライブラリ関数
  9. 3ハードウェア、ソフトウェア、テスト要件、テスト結果
    1. 3.1 ハードウェア
      1. 3.1.1 TIDM-1010 のジャンパ構成
    2. 3.2 ソフトウェア
      1. 3.2.1 C2000 ドライバ ライブラリ (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 構成可能ロジック ブロック ツール
      4. 3.2.4 Code Composer Studio™ と C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK のインストール
      5. 3.2.5 リファレンス ソフトウェアの場所
    3. 3.3 テストと結果
      1. 3.3.1 ハードウェアの構成
      2. 3.3.2 プロジェクトのビルドおよびロード
      3. 3.3.3 実行するサンプル コード
      4. 3.3.4 エンコーダのテスト
      5. 3.3.5 ベンチマーク
      6. 3.3.6 トラブルシューティング
  10. 4デザイン ファイル
  11. 5ソフトウェア ファイル
  12. 6関連資料
    1.     商標
  13. 7用語
  14. 8著者について
  15. 9改訂履歴

2.3.1.3 制御通信

BiSS-C 通信では、コントローラは、位置データ通信を中断せずに MA ラインを介して制御フレームを送信できます。これは、各 BiSS フレーム内に 1 ビットの制御フレームを送信することで実現されます。

セクション 2.3.1 で説明しているように、コントローラは、BiSS フレームごとに CDM と呼ばれる 1 つのデータビットを送信します。同様に、エンコーダは、これらの CDM ビットに対して、BiSS フレームごとに CDS と呼ばれる 1 ビットによって応答します。これは、複数の BiSS フレームにわたって、制御フレーム全体が送信され、応答が受信されるまで繰り返されます。

BiSS-C 制御フレームには、次の 2 種類があります。

  • レジスタ通信フレーム：エンコーダの内部レジスタの読み取りまたは書き込み
  • コマンド フレーム：エンコーダへコマンドを送信
注: 提供された状態では、TIDM-1010 はコマンド フレームを実装していません。この機能は、システム開発者が必要に応じて、設計に追加することができます。コマンド フレームで、制御選択ビット (CTS) は 0 です (CTS = 0)。コマンド フレームを使用してマルチポイント接続をサポートする方法については、この設計では説明しません。したがって、このドキュメントでは、レジスタ通信フレームのみに集中して説明します。

読み取りまたは書き込みアクセスは、以下に示す手順によって行います。図 2-5 および図 2-6 を参照してください。

  1. コントローラは、CDM = 0 で 14 個以上の BiSS-C フレームを送信します
  2. CDM = 1 は、制御フレームのスタート ビット S を示します。
  3. その次の CDM ビットは、CTS (制御選択ビット) と呼ばれます。レジスタ アクセスの場合、CTS は 1 です。
  4. 次に、コントローラは 3 ビットの ID を送信して、アクセス対象のスレーブを識別します。
  5. ID の後に、7 ビットのレジスタ アドレスと CRC が続きます。
  6. 次の 3 ビットは、読み出しビット (R)、書き込みビット (W)、スタート ビット (S) です。R W S は次のように定義されます。
    • 書き込みアクセス：RWS = 011b
    • 読み出しアクセス：RWS = 101b
  7. コントローラは次のいずれかを行います。
    • 読み取りアクセスの場合、CDM ビットを Low に保持します
    • 書き込みアクセスの場合、書き込み対象の 8 ビット データ + CRC を送信します
  8. ストップ ビット (P) は、制御フレームの終了を示します。
注: ステップ 6 において、このプロトコルでは、エンコーダは、読み取りまたは書き込みのために追加の処理時間を要求できます。これは、(図に示されている S = 1 ではなく) S = 0 で応答することで行われます。これは現在の実装ではサポートされていませんが、開発者は CD ステートマシンの C コードを更新して追加することができます。この余分な時間は、すべてのエンコーダで必要となるわけではありません。使用する特定のエンコーダの仕様を参照してください。
TIDM-1010 制御フレーム：レジスタ読み出し図 2-5 制御フレーム：レジスタ読み出し
TIDM-1010 制御フレーム：レジスタ書き込み図 2-6 制御フレーム：レジスタ書き込み
注: BiSS プロトコルでは、連続するレジスタに対して、連続読み取り、または連続書き込みが可能です。これは、コントローラがストップ ビット (P = 1) を送信し、その直後に別のスタート ビット (S = 1) を送信するとイネーブルになります。この機能は TIDM-1010 には実装されていません。コントロールフレームごとに 1 回の読み取りまたは 1 回の書き込みのみがサポートされます。