1 システムの説明

サーボ・ドライブのような産業用ドライブには、高精度、高信頼性、低レイテンシの位置フィードバックが必要です。Tamagawa (多摩川精機) の T フォーマット・プロトコルは、センサとコントローラの間でデジタル・データをシリアル転送するように設計されています。センサとして、エンコーダ (リニア、ロータリー、または角度)、タッチ・プローブ、加速度計を使用できます。それに続く電子機器、つまりコントローラは、数値制御、サーボ・アンプ、プログラマブル・ロジック・コントローラを搭載しています。

TIDM-1011 設計には、C2000 LaunchPad への T フォーマット・エンコーダ・インターフェイスが実装されています。T フォーマットは、RS-485 規格に基づいた、純粋なシリアルのデジタル・インターフェイスです。T フォーマットは、位置の値や他の物理量を送信でき、エンコーダの内部メモリを読み書きできます。送信されるデータ・タイプには、絶対位置、回転数、温度、パラメータ、診断があります。インターフェイスからエンコーダに送信されるコマンドによって、応答データの種類が選択されます。

BOOSTXL_POSMGR と F28379D LaunchPad エンコーダ・インターフェイスに接続された T フォーマット・エンコーダを、図 1-1 に示します。

図 1-1 T フォーマット位置エンコーダ・インターフェイスを搭載した産業用サーボ・ドライブ

T フォーマット付き位置エンコーダは、単一の 4 線式シールド・ケーブルで TIDM-1011 デバイスに接続されます。RS-485 は、T フォーマット・エンコーダの物理層として使用されます。次の 4 本のワイヤが使用されます。

• DATA+ および DATA-：通信データ用の差動信号
• 電源とグランド：エンコーダの電源とグランド

テキサス・インスツルメンツの C2000 T フォーマット (PM_tformat) エンコーダ・インターフェイスを実装すると、FPGA や CPLD のような外部ハードウェアなしで、T フォーマット・エンコーダと C2000 デバイスを接続できます。このリファレンス実装には、次の特長があります。

• T フォーマットのプロトコルで必要な 2.5MBPS のクロック周波数
• ケーブル伝搬遅延の補償機能を内蔵して可変ケーブル長に対応し、100m まで検証済み
• ソフトウェア・ドライバの機能
  • エンコーダでトランザクションを実行します。要求を送信し、応答を受信します。
  • CRC を計算します。
  • 受信した CRC を、計算された CRC と比較します。
  • データのパックと展開を行います。

このリファレンス実装には、すべてのソース・コードが含まれています。ユーザーは、アプリケーションの必要に応じて、必要な変更を実装に加えることができます。