JAJU534E october   2022  – july 2023

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   リソース
  4.   特長
  5.   アプリケーション
  6.   6
  7. 1システムの説明
    1. 1.1 主なシステム仕様
  8. 2システム概要
    1. 2.1 ブロック図
    2. 2.2 主な使用製品
      1. 2.2.1 C2000 リアルタイム MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 設計上の考慮事項
      1. 2.3.1 Tamagawa T フォーマットのプロトコル
      2. 2.3.2 C2000 T フォーマット・エンコーダ・インターフェイスの概要
      3. 2.3.3 TIDM-1011 の基板実装
      4. 2.3.4 MCU のリソース要件
      5. 2.3.5 デバイス固有のリソース使用
        1. 2.3.5.1 CRC の計算
        2. 2.3.5.2 入力、出力信号、CLB タイル
      6. 2.3.6 CLB T フォーマットの実装の詳細
        1. 2.3.6.1 トランザクションの波形
          1. 2.3.6.1.1 IDLE 状態
          2. 2.3.6.1.2 TRANMIT_DATA 状態
          3. 2.3.6.1.3 WAIT_FOR_START 状態
          4. 2.3.6.1.4 RECEIVE_DATA の状態
        2. 2.3.6.2 通信タイルの設計
        3. 2.3.6.3 ロジック・ビュー
      7. 2.3.7 CLB 受信データ CRC の実装
      8. 2.3.8 PM T フォーマット・エンコーダ・インターフェイス・ライブラリ
        1. 2.3.8.1 PM T フォーマットのリファレンス実装コマンド
        2. 2.3.8.2 PM T フォーマットのリファレンス実装でサポートされる機能
  9. 3ハードウェア、ソフトウェア、テスト要件、テスト結果
    1. 3.1 ハードウェア
      1. 3.1.1 TIDM-1011 のジャンパ構成
    2. 3.2 ソフトウェア
      1. 3.2.1 C2000 ドライバ・ライブラリ (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 構成可能ロジック・ブロック・ツール
      4. 3.2.4 Code Composer Studio™ と C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK のインストール
      5. 3.2.5 リファレンス・ソフトウェアの場所
    3. 3.3 テストと結果
      1. 3.3.1 ハードウェアの構成
      2. 3.3.2 プロジェクトのビルドおよびロード
      3. 3.3.3 コードの実行
      4. 3.3.4 ケーブル長の検証
      5. 3.3.5 ベンチマーク
      6. 3.3.6 トラブルシューティング
  10. 4設計ファイル
  11. 5関連資料
    1. 5.1 商標
  12. 6用語
  13. 7著者について
  14. 8改訂履歴

3.3.3 コードの実行

T フォーマット・システム・ソリューションは、通信専用のデモです。デモはコマンドを送信し、応答を受信して、エラーをチェックします。このパターンは、T フォーマットのコマンドごとに繰り返されます。デモの実行中に、ロジック・アナライザまたはスコープを使用して、MCU の出力信号を監視できます。データ ID 2 とデータ ID D のトランザクション例を、図 3-7 と図 3-8 に示します。

GUID-20221011-SS0I-KVFT-TTSX-0LHQS7QTLNTZ-low.png図 3-7 データ ID 2 の波形
GUID-20221011-SS0I-FNS9-SFNB-D4G5PQQRK814-low.png図 3-8 データ ID D の波形
注: F2837xD のみが、CLB で生成される SPI クロックと SPICLK ピンとの間に外部接続を必要とします。その他のデバイスには、CLB と SPICLK の間に内部接続があります。内部接続があるデバイスでは、SPICLK をピンから外に取り出して監視に使用することもできます。SPI CLK のテスト接続を、セクション 2.3.5.2 のデバイス入出力図に示します。

波形を確認します。

  1. SPI CLK の周波数は、T フォーマット仕様で必要になる 2.5MHz です。
  2. 要求の ControlField は、応答の ControlField と一致します。たとえば、Data ID2 では、ControlField は 0x49 です。サンプル・ソフトウェアはこの一致をチェックし、エラーが発生すると停止します。
  3. 要求に基づいて、応答のフィールド数が予測されます。
  4. 応答の CRCField (最後のフィールド) は、受信したデータに対して正しいものです。サンプル・ソフトウェアはこれをチェックし、エラーが発生すると停止します。
  5. エンコーダの仕様に基づいてエンコーダ ID を確認します。
  6. 最大 100m の長さの異なるケーブルを試し、波形の変化を観察します。要求と応答の間の時間のみが変化するのが、期待される結果です。

モーターまたはエンコーダのシャフトを手動で回します。

  1. シャフトを一方向に回します。ウォッチ・ウィンドウ内の位置と回転数が変化することに注目してください。
  2. シャフトを反対方向に回します。反対方向の位置と回転数の変化を観察してください。