JAJU534E october   2022  – july 2023

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   リソース
  4.   特長
  5.   アプリケーション
  6.   6
  7. 1システムの説明
    1. 1.1 主なシステム仕様
  8. 2システム概要
    1. 2.1 ブロック図
    2. 2.2 主な使用製品
      1. 2.2.1 C2000 リアルタイム MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 設計上の考慮事項
      1. 2.3.1 Tamagawa T フォーマットのプロトコル
      2. 2.3.2 C2000 T フォーマット・エンコーダ・インターフェイスの概要
      3. 2.3.3 TIDM-1011 の基板実装
      4. 2.3.4 MCU のリソース要件
      5. 2.3.5 デバイス固有のリソース使用
        1. 2.3.5.1 CRC の計算
        2. 2.3.5.2 入力、出力信号、CLB タイル
      6. 2.3.6 CLB T フォーマットの実装の詳細
        1. 2.3.6.1 トランザクションの波形
          1. 2.3.6.1.1 IDLE 状態
          2. 2.3.6.1.2 TRANMIT_DATA 状態
          3. 2.3.6.1.3 WAIT_FOR_START 状態
          4. 2.3.6.1.4 RECEIVE_DATA の状態
        2. 2.3.6.2 通信タイルの設計
        3. 2.3.6.3 ロジック・ビュー
      7. 2.3.7 CLB 受信データ CRC の実装
      8. 2.3.8 PM T フォーマット・エンコーダ・インターフェイス・ライブラリ
        1. 2.3.8.1 PM T フォーマットのリファレンス実装コマンド
        2. 2.3.8.2 PM T フォーマットのリファレンス実装でサポートされる機能
  9. 3ハードウェア、ソフトウェア、テスト要件、テスト結果
    1. 3.1 ハードウェア
      1. 3.1.1 TIDM-1011 のジャンパ構成
    2. 3.2 ソフトウェア
      1. 3.2.1 C2000 ドライバ・ライブラリ (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 構成可能ロジック・ブロック・ツール
      4. 3.2.4 Code Composer Studio™ と C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK のインストール
      5. 3.2.5 リファレンス・ソフトウェアの場所
    3. 3.3 テストと結果
      1. 3.3.1 ハードウェアの構成
      2. 3.3.2 プロジェクトのビルドおよびロード
      3. 3.3.3 コードの実行
      4. 3.3.4 ケーブル長の検証
      5. 3.3.5 ベンチマーク
      6. 3.3.6 トラブルシューティング
  10. 4設計ファイル
  11. 5関連資料
    1. 5.1 商標
  12. 6用語
  13. 7著者について
  14. 8改訂履歴

2 システム概要

C2000 T フォーマット TIDM-1011 リファレンス・デザインは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせです。コアのハードウェア・コンポーネントは、C2000 リアルタイム・マイクロコントローラ (MCU) と RS-485 トランシーバです。この実装で使用する基板は、C2000 LaunchPad と、RS-485 トランシーバを搭載した TIDM-1011 boosterPack です。C2000 モーター制御 SDK パッケージには、必要なソフトウェアが含まれています。このソフトウェアには、主要な T フォーマット・インターフェイス機能を実装するライブラリと、T フォーマット通信のデモを行うためのシステム・レベルのサンプルが含まれています。

T フォーマットのエンコーダ・インターフェイスは、C2000 CLB (構成可能ロジック・ブロック) と SPI (シリアル・ペリフェラル・インターフェイス) モジュールを活用しています。CLB は SPI クロックを制御し、ケーブルの伝搬遅延を補償します。CLB は、RS-485 トランシーバの送信イネーブルも制御します。SPI モジュールは、RS-485 物理層に対する送受信インターフェイスとして機能します。ファームウェアは C 言語で記述されており、C2000 MCU の C28x 上で動作します。

C2000 LaunchPad は、TIDM-1011 RS-485 トランシーバに電力を供給し、エンコーダに 5V を供給できます。エンコーダの仕様で、LaunchPad が供給できるよりも多くの電流が必要な場合は、別に 5V を供給することもできます。

スタートアップ時に、C28x で動作するアプリケーションによって MCU クロックが初期化され、ピンの多重化が設定されます。MCU の SPI および CLB も、データの送受信の必要に応じて構成されます。