これで、TIDA-010250 の Sensorless-foc プロジェクトがアクティブになりました。「Build」ボタンをクリックするか、「Project」→「Build Project」メニューを選択すると、コンパイルの完了後に .out ファイルが生成されます。図 4-5 は、結果として得られたプロジェクトのビルドを示します。

ここで ISR.c ファイルを開き、モーター パラメータを確認します。『センサレス FOC モーター制御ユーザー ガイド』の「レジスタ マップ」セクションを参照してください。このガイドは、MSPM0 SDK フォルダにあります。

<install_location>\ti\mspm0_sdk_2_01_00_03\docs\english\middleware\motor_control_bldc_sensorless_foc

図 4-6 はファイルの場所を示します。

この設計ガイドでは、FOC アルゴリズムのすべてのレジスタについて紹介しています。また、設計者はこれらのレジスタを使用して、FOC のいくつかの特殊関数を追加または削除することもできます。図 4-7 はレジスタ マップを示します。

モーターおよび制御パラメータは ISR.c にあり、ユーザーのモーターおよびシステムごとに更新できます。モーター EMJ_04APB22 のパラメータ、各パラメータの単位を以下に示します。詳細については、『MSPM0 センサレス FOC チューニング ガイド』アプリケーション ノートを参照してください。

pUserInputRegs->systemParams.mtrResist = 2627; // Rs(mR)
pUserInputRegs->systemParams.mtrInductance = 8608; // Ls(uH)
pUserInputRegs->systemParams.mtrBemfConst = 3779; // 10*BEMP, BEMF(mVpHz)
pUserInputRegs->systemParams.voltageBase = 258.6; // Vbase(V)/sqrt(3)
pUserInputRegs->systemParams.currentBase = 8.25; // Ibase(A)
pUserInputRegs->systemParams.maxMotorSpeed = 200; // Maximum Speed(Hz)
pUserInputRegs->systemParams.speedLoopKp = 0.0539; // Speed Loop Kp
pUserInputRegs->systemParams.speedLoopKi = 0.036; // Speed Loop Ki
pUserInputRegs->systemParams.currLoopKp = 3.42; // Current Loop Kp
pUserInputRegs->systemParams.currLoopKi = 3678; // Current Loop Ki

モーターおよび制御パラメータを更新したら、「コンパイル」ボタンをクリックします。エラー情報はなく、「コンソール」ウィンドウに .out ファイルが作成されます。図 4-8 を参照してください。