[Run] → [Resume] を選択するか、ツールバーの [Resume] ボタンをクリックしてコードを実行します。これでプロジェクトが実行され、変数が [Expressions] ウィンドウに表示されます。 以下をチェックして、アプリケーションとハードウェアのセットアップが機能していることを確認してください。

• ゲート ドライブ ボードの緑色の電源 LED が点灯している必要があります。これは、ボードへの補助電源供給が有効になっていることを示します。
• 初期化が正しく行われ、FreeRTOS のスケジューラが機能している場合、赤色と青色の LED が点滅します。DRV3255 ゲート ドライバがフォルトなしで正しく初期化されると、DRV、faultStatusFlags.DRVnFLT1、faultStatusFlags.DRVFLT に対応するフォルト ビットは 0 になります。
• 同様に、faultStatusFlags 構造の他の変数は他のフォルトのステータスを示します。 フォルト フラグが設定されていない場合は、テスト モーターを実行するために、runMotor を runMotor に設定できます。変数は、図 4-5 に示すように表示される必要があります。
• IqRef を低めの値から始めて、テスト中に徐々に上げていきます。 motor1 構造の変数を表示して、実際の I_Q フィードバックをリファレンスと比較します。
• モーターが期待どおりに動作しない場合は、事前定義されたシンボルで SKIP_QEP_CALIB の無効化を試してください。 これによって、制御ループは強制的に初期位置の較正を行います。この場合、runMotor が設定されると、制御アルゴリズムは自動的に IdRef をアライメント用に設定します。次に、IqRef を設定してモーターを生成された角度で回転させ、最後に ABI 位置出力のインデックス パルスが検出されたら、IdRef と IqRef を 0 にリセットします。 この時点で、IqRef を徐々に上げ始めてください。
• モーター インバータ ボードのキャリブレーション オフセットを確認します。モーターの相電流センシング値のオフセット値は、単位値あたりの半分、つまり約 0.5 にする必要があります。
• モーター ドライブの PWM 出力は、オシロスコープを使用してプローブすることもできます。

図 4-5 [Expressions] ビューを使用したランタイム制御とデバッグ

まずツールバーの [Suspend] ボタンをクリックするか、[Target] → [Suspend] を選択して、CPU を停止します。 アプリケーションを最初から再度実行するには、[CPU Reset] ツール バー ボタンをクリックするか、[Run] → [Reset] → [CPU Reset] をクリックするかしてコントローラをリセットした後、[Restart] ボタンをクリックするか、[Run] → [Restart] をクリックします。 [Terminate] ボタンをクリックするか、[Run] → [Terminate] をクリックして、CCS デバッグ セッションを閉じます。 これによりプログラムが停止し、CCS がコントローラから切り離されます。

コードが変更されるたびにデバッグ セッションを終了する必要はありません。代わりに、[Run] → [Load] → [Load Program...] に進んでください。 (同じファイルを使用する場合は [Reload Program...] に進んでください。) CSS が実行可能ファイルの再ビルドを検出すると、CCS は実行可能ファイルのリロードが必要かどうかを自動的に問い合わせます。