- AC 電源出力を 50/60Hz で 0V に設定し、AC 電源をオンにして、入力電圧を AC 0V から 220V までゆっくりと上げます。
- 次のサンプル コードに示すように、必要なモーター パラメータはヘッダー ファイル (user_mtr1.h) に記録する必要があります。 モーター パラメータが不明な場合、リファレンス デザインに FAST エスティメータが実装されていれば、モーター識別を使用してモーター パラメータを取得できます。
#define USER_MOTOR1_Rs_Ohm (2.68207002f)
#define USER_MOTOR1_Ls_d_H (0.00926135667f)
#define USER_MOTOR1_Ls_q_H (0.00926135667f)
#define USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz (0.381890297f)
- userParams_M1.flag_bypassMotorId の値を false に変更し、次のモーターのサンプル コードのように、モーター識別を有効にします。
// true->enable identification, false->disable identification
userParams[MTR_1].flag_bypassMotorId = false;
- モーターの仕様に合わせて、user_mtr1.h に正しい識別変数の値を設定します。
#define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A (1.0f) // A - 10~30% of rated current of the motor
#define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A (-1.0f) // A - 10~30% of rated current of the motor, just enough to enable rotation
#define USER_MOTOR1_MAX_CURRENT_A (6.5f) // A - 30~150% of rated current of the motor
#define USER_MOTOR1_FLUX_EXC_FREQ_Hz (40.0f) // Hz - 10~30% of rated frequency of the motor
- プロジェクトをリビルドしてコードをコントローラにロードします。 ボタンをクリックしてプロジェクトを実行するか、[Debug] タブで [Run] → [Resume] をクリックします。一定の時間が経過したら、systemVars.flagEnableSystem を 1 に設定する必要があります。これよって、オフセット較正が完了し、導通時には電力リレーがオンになります。 モーター フォルト フラグ motorVars_M1.faultMtrUse.all は 0 でなければなりませんが、そうでない場合は、セクション 3.3.4.1 で説明されているように、電流および電圧のセンシング回路をチェックしてください。
- 図 3-36 に示すように、[Expressions] ウィンドウで変数 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify を 1 に設定しすると、モーター識別を実行されます。このプロセスには約 150 秒かかります。motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify が 0 になると、モーター パラメータが識別されます。新しく定義したモーター パラメータでウォッチ ウィンドウの値を、user_mtr1.h に次のように記録します。
- USER_MOTOR1_Rs = motorVars_M1.Rs_オームの値
- USER_MOTOR1_Ls_d = motorVars_M1.Ls_d_H の値
- USER_MOTOR1_Ls_q = motorVars_M1.Ls_q_H の値
- USER_MOTOR_RATED_FLUX = motorVars_M1.flux_VpHz の値
- モーター パラメータの識別が正常に完了したら、userParams_M1.flag_bypassMotorId を両方 true に設定し、プロジェクトをリビルドして、コードをコントローラにロードします。
- 変数 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify を再度 1 に設定し、モーターの動作を開始します。
- 変数 motorVars_M1.speedRef_Hz を異なる値に設定し、モーター シャフトの速度がどのように変化するかを注意深く観察します。
- 加速度を変更するには、変数 motorVars_M1.accelerationMax_Hzps と motorVars_M1.accelerationMax_Hzps に異なる加速度値を入力します。
- これでコントローラを停止してから motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify を 0 に設定し、デバッグ接続を終了できます。 まずツールバーの [Halt] ボタン をクリックするか、[Target] → [Halt] をクリックして、コントローラを完全に停止します。 最後に、 をクリックするか、[Run] → [Reset] をクリックして、コントローラをリセットします。
- [Terminate Debug Session] ボタン をクリックするか、[Run] → [Terminate] をクリックして、CCS デバッグ セッションを終了します。