JAJU921 January   2024

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   参照情報
  4.   特長
  5.   アプリケーション
  6.   6
  7. 1システムの説明
    1. 1.1 用語
    2. 1.2 主なシステム仕様
  8. 2システム概要
    1. 2.1 ブロック図
    2. 2.2 設計の考慮事項
    3. 2.3 主な使用製品
      1. 2.3.1 EnDat 2.2 インターフェイス
      2. 2.3.2 SDFM インターフェイス
      3. 2.3.3 EPWM インターフェイス
      4. 2.3.4 ICSS-PRU IEP
      5. 2.3.5 EtherCAT CiA402 速度制御
  9. 3システム設計
  10. 4ハードウェア、ソフトウェア、テスト要件、テスト結果
    1. 4.1 ハードウェア要件
    2. 4.2 ソフトウェア要件
    3. 4.3 テスト構成
    4. 4.4 テスト結果
  11. 5設計とドキュメントのサポート
    1. 5.1 デザイン ファイル
      1. 5.1.1 回路図
      2. 5.1.2 BOM (部品表)
    2. 5.2 ツールとソフトウェア
    3. 5.3 ドキュメントのサポート
    4. 5.4 サポート・リソース
    5. 5.5 商標
  12. 6著者について

2.2 設計の考慮事項

シングルチップ 2 軸サーボ モーター ドライブの実装は、以下で構成される集中型のリアルタイム パスを中心に設計されています。

  • ICSSG1 - EtherCAT クライアント コントローラのファームウェア
  • ICSSG0 - SDDF と EnDAT 2.2 のデコード
    • 直接接続された 2 台のモーターから位相電流をフィードバックするために PRU0 内にある RTU と PRU コアの間で負荷共有を行うデルタ シグマ フィルタリング ファームウェア
    • 直接接続された 2 台のアブソリュート エンコーダから角度、位置、速度をフィードバックするために PRU1 内の RTU コアと PRU コアの間で負荷共有を行う EnDat2.2 デコーディング ファームウェア
  • R5FSS1_0 - FreeRTOS を使用して CiA402 を実装する EtherCAT クライアント スタック
  • R5FSS0_0 および R5FSS0_1 – アブソリュート エンコーダを使用して、直接接続された 2 台のモーターの電流、速度、または位置の閉ループ制御が可能な 2 つの独立した閉ループ FOC
  • MCU+ SDK の IPC Notify により、低レイテンシのコア間同期および通信を実現
  • EPWM – 6 チャネルの拡張 PWM ペリフェラルにより 2 つの FOC ループの出力に基づいて波形を生成
GUID-20231023-SS0I-FX8F-D7MX-HTRWX7HV6RHG-low.svg図 2-3 トリガ FOC タイミング – 50kHz