JAJSKW9 データシート

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X1879 に、DRV8434S デバイスのメモリマップされたレジスタを示します。GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X1879 にないレジスタ・アドレスはすべて予約済みと見なすべきであり、レジスタ内容は変更しないでください。

表 7-15 メモリ・マップ

レジスタ名	7	6	5	4	3	2	1	0	アクセス・タイプ	アドレス
FAULT ステータス	FAULT	SPI_ERROR	UVLO	CPUV	OCP	STL	TF	OL	R	0x00
DIAG ステータス 1	OCP_LS2_B	OCP_HS2_B	OCP_LS1_B	OCP_HS1_B	OCP_LS2_A	OCP_HS2_A	OCP_LS1_A	OCP_HS1_A	R	0x01
DIAG ステータス 2	RSVD	OTW	OTS	STL_LRN_OK	STALL	RSVD	OL_B	OL_A	R	0x02
CTRL1	TRQ_DAC [3:0]				RSVD		OL_MODE	RSVD	RW	0x03
CTRL2	EN_OUT	RSVD		TOFF [1:0]		DECAY [2:0]			RW	0x04
CTRL3	DIR	STEP	SPI_DIR	SPI_STEP	MICROSTEP_MODE [3:0]				RW	0x05
CTRL4	CLR_FLT	LOCK [2:0]			EN_OL	OCP_MODE	OTSD_MODE	OTW_REP	RW	0x06
CTRL5	RSVD		STL_LRN	EN_STL	STL_REP	RSVD			RW	0x07
CTRL6	STALL_TH [7:0]								RW	0x08
CTRL7	RC_RIPPLE[1:0]		EN_SSC	TRQ_SCALE	STALL_TH[11:8]				RW	0x09
CTRL8	TRQ_COUNT [7:0]								R	0x0A
CTRL9	REV_ID[3:0]				TRQ_COUNT[11:8]				R	0x0B

表の小さなセルに収まるように、複雑なビット・アクセス・タイプを記号で表記しています。GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#FUNC_PAD_CONTROL_LEGEND に、このセクションでアクセス・タイプに使用している表記を示します。

表 7-16 アクセス・タイプ・コード

アクセス・タイプ	コード	説明
読み出しタイプ
R	R	読み出し
書き込みタイプ
W	W	書き込み
リセットまたはデフォルト値
-n		リセット後の値またはデフォルト値

7.6.1 ステータス・レジスタ

ステータス・レジスタは、警告および障害状態を示すために使用されます。ステータス・レジスタは読み取り専用レジスタです。

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X4163 に、ステータス・レジスタのメモリマップされたレジスタを示します。GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X4163 にないレジスタ・オフセット・アドレスはすべて予約済みと見なすべきであり、レジスタ内容は変更しないでください。

表 7-17 ステータス・レジスタまとめ表

アドレス	レジスタ名	セクション
0x00	FAULT ステータス	表示
0x01	DIAG ステータス 1	表示
0x02	DIAG ステータス 2	表示

7.6.2 FAULT ステータス・レジスタ名 (アドレス = 0x00)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X1613 に、FAULT ステータス・レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X1035 に、その説明を示します。

読み出し専用

図 7-31 FAULT ステータス・レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
FAULT	SPI_ERROR	UVLO	CPUV	OCP	STL	TF	OL
R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b

表 7-18 FAULT ステータス・レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7	FAULT	R	0b	nFAULT ピンが 1 のとき、FAULT ビットは 0 です。nFAULT ピンが 0 のとき、FAULT ビットは 1 です。
6	SPI_ERROR	R	0b	SPI プロトコル・エラー (例：SCLK パルスが必要な数以上存在する。nSCS が Low であるにもかかわらず SCLK が存在しない) を示します。フォルトで High になり、nFAULT ピンが Low に駆動されます。プロトコル・エラーが解消され、かつ CLR_FLT ビットと nSLEEP リセット・パルスのどちらかによって障害クリア・コマンドが発行されると、通常動作が再開されます。
5	UVLO	R	0b	電源低電圧誤動作防止フォルト条件を示します。
4	CPUV	R	0b	チャージ・ポンプ低電圧フォルト条件を示します。
3	OCP	R	0b	過電流フォルト条件を示します。
2	STL	R	0b	モータ・ストール条件を示します。
1	TF	R	0b	過熱警告と過熱シャットダウンの論理和です。
0	OL	R	0b	開放負荷条件を示します。

7.6.3 DIAG ステータス 1 (アドレス = 0x01)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X3596 に、DIAG ステータス 1 レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X4720 に、その説明を示します。

読み出し専用

図 7-32 DIAG ステータス 1 レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
OCP_LS2_B	OCP_HS2_B	OCP_LS1_B	OCP_HS1_B	OCP_LS2_A	OCP_HS2_A	OCP_LS1_A	OCP_HS1_A
R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b

表 7-19 DIAG ステータス 1 レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7	OCP_LS2_B	R	0b	BOUT のハーフ・ブリッジ 2 のローサイド FET の過電流フォルトを示します。
6	OCP_HS2_B	R	0b	BOUT のハーフ・ブリッジ 2 のハイサイド FET の過電流フォルトを示します。
5	OCP_LS1_B	R	0b	BOUT のハーフ・ブリッジ 1 のローサイド FET の過電流フォルトを示します。
4	OCP_HS1_B	R	0b	BOUT のハーフ・ブリッジ 1 のハイサイド FET の過電流フォルトを示します。
3	OCP_LS2_A	R	0b	AOUT のハーフ・ブリッジ 2 のローサイド FET の過電流フォルトを示します。
2	OCP_HS2_A	R	0b	AOUT のハーフ・ブリッジ 2 のハイサイド FET の過電流フォルトを示します。
1	OCP_LS1_A	R	0b	AOUT のハーフ・ブリッジ 1 のローサイド FET の過電流フォルトを示します。
0	OCP_HS1_A	R	0b	AOUT のハーフ・ブリッジ 1 のハイサイド FET の過電流フォルトを示します。

7.6.4 DIAG ステータス 2 (アドレス = 0x02)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X5602 に、DIAG ステータス 2 レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X9320 に、その説明を示します。

読み出し専用

図 7-33 DIAG ステータス 2 レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
RSVD	OTW	OTS	STL_LRN_OK	STALL	RSVD	OL_B	OL_A
R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b	R-0b

表 7-20 DIAG ステータス 2 レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7	RSVD	R	0b	予約済み
6	OTW	R	0b	過熱警告を示します。
5	OTS	R	0b	過熱シャットダウンを示します。
4	STL_LRN_OK	R	0b	ストール検出の学習が成功したことを示します。
3	STALL	R	0b	モータ・ストール条件を示します。
2	RSVD	R	0b	予約済み
1	OL_B	R	0b	BOUT の開放負荷検出を示します。
0	OL_A	R	0b	AOUT の開放負荷検出を示します。

7.6.5 制御レジスタ

本 IC の制御レジスタは、デバイスの設定に使用します。これらのレジスタは読み取りと書き込みが可能です。

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X1924 に、制御レジスタのメモリマップされたレジスタを示します。GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X1924 にないレジスタ・オフセット・アドレスはすべて予約済みと見なすべきであり、レジスタ内容は変更しないでください。

表 7-21 制御レジスタまとめ表

アドレス	レジスタ名	セクション
0x03	CTRL1	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X2549
0x04	CTRL2	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X7188
0x05	CTRL3	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X5700
0x06	CTRL4	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X2345
0x07	CTRL5	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X9661
0x08	CTRL6	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X4843
0x09	CTRL7	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X9501
0x0A	CTRL8	GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X9033
0x0B	CTRL9

7.6.6 CTRL1 制御レジスタ (アドレス = 0x03)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X4730 に、CTRL1 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X3531 に、その説明を示します。

読み出し/書き込み

図 7-34 CTRL1 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
TRQ_DAC [3:0]				RSVD		OL_MODE	RSVD
R/W-0000b				R/W-00b		R/W-0b	R/W-0b

表 7-22 CTRL1 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7-4	TRQ_DAC [3:0]	R/W	0000b	0000b = 100% 0001b = 93.75% 0010b = 87.5% 0011b = 81.25% 0100b = 75% 0101b = 68.75% 0110b = 62.5% 0111b = 56.25% 1000b = 50% 1001b = 43.75% 1010b = 37.5% 1011b = 31.25% 1100b = 25% 1101b = 18.75% 1110b = 12.5% 1111b = 6.25%
3-2	RSVD	R/W	00b	予約済み
1	OL_MODE	R/W	0b	0b = nFAULT は、ラッチされた OL フォルトが CLR_FLT ビットまたは nSLEEP リセット・パルスによってクリアされた後に解放されます。 1b = nFAULT は、OL フォルト条件が解消した直後に解放されます。
0	RSVD	R/W	0b	Reserved

7.6.7 CTRL2 制御レジスタ (アドレス = 0x04)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X5244 に、CTRL2 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X9700 に、その説明を示します。

読み出し/書き込み

図 7-35 CTRL2 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
EN_OUT	RSVD		TOFF [1:0]		DECAY [2:0]
R/W-0b	R/W-00b		R/W-01b		R/W-111b

表 7-23 CTRL2 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7	EN_OUT	R/W	0b	すべての出力を無効にするには、「0」を書き込みます。
6-5	RSVD	R/W	00b	予約済み
4-3	TOFF [1:0]	R/W	01b	00b = 7µs 01b = 16µs 10b = 24µs 11b = 32µs
2-0	DECAY [2:0]	R/W	111b	000b = 電流増加時はスロー、電流減少時はスロー 001b = 電流増加時はスロー、電流減少時はミックス 30% 010b = 電流増加時はスロー、電流減少時はミックス 60% 011b = 電流増加時はスロー、電流減少時はファースト 100b = 電流増加時はミックス 30%、電流減少時はミックス 30% 101b = 電流増加時はミックス 60%、電流減少時はミックス 60% 110b = スマート・チューン・ダイナミック・ディケイ 111b = スマート・チューン・リップル・コントロール

7.6.8 CTRL3 制御レジスタ (アドレス = 0x05)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X2253 に、CTRL3 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X4948 に、その説明を示します。

読み出し/書き込み

図 7-36 CTRL3 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
DIR	STEP	SPI_DIR	SPI_STEP	MICROSTEP_MODE [3:0]
R/W-0b	R/W-0b	R/W-0b	R/W-0b	R/W-0110b

表 7-24 CTRL3 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7	DIR	R/W	0b	方向入力。SPI_DIR = 1 の場合、論理「1」はステッピング方向を設定します。
6	STEP	R/W	0b	ステップ入力。SPI_STEP = 1 の場合、論理「1」はインデクサを 1 ステップ進めます。このビットは「1」が書き込まれた後、自己クリアされ自動的に「0」になります。
5	SPI_DIR	R/W	0b	0b = 出力は入力ピン DIR に従います。 1b = 出力は SPI レジスタの DIR に従います。
4	SPI_STEP	R/W	0b	0b = 出力は入力ピン STEP に従います。 1b = 出力は SPI レジスタの STEP に従います。
3-0	MICROSTEP_MODE [3:0]	R/W	0110b	0000b = 100% 電流によるフルステップ (2 相励起) 0001b = 71% 電流によるフルステップ (2 相励起) 0010b = 非真円 1/2 ステップ 0011b = 1/2 ステップ 0100b = 1/4 ステップ 0101b = 1/8 ステップ 0110b = 1/16 ステップ 0111b = 1/32 ステップ 1000b = 1/64 ステップ 1001b = 1/128 ステップ 1010b = 1/256 ステップ 1011b～1111b = 予約済み

7.6.9 CTRL4 制御レジスタ (アドレス = 0x06)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X6911 に、CTRL4 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X9290 に、その説明を示します。

読み出し/書き込み

図 7-37 CTRL4 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
CLR_FLT	LOCK [2:0]			EN_OL	OCP_MODE	OTSD_MODE	OTW_REP
R/W-0b	R/W-011b			R/W-0b	R/W-0b	R/W-0b	R/W-0b

表 7-25 CTRL4 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7	CLR_FLT	R/W	0b	すべてのラッチされたフォルト・ビットをクリアするには、このビットに「1」を書き込みます。書き込んだ後、このビットは自動的にリセットされます。
6-4	LOCK [2:0]	R/W	011b	設定をロックして、レジスタへのさらなる書き込み (これらのビットとアドレス 0x06h のビット 7 (CLR_FLT) への書き込みを除く) を無視するには、110b を書き込みます。ロックされていない状態で、110b 以外のどんなシーケンスを書き込んでも何の影響も及ぼしません。すべてのレジスタのロックを解除するには、このレジスタに 011b を書き込みます。ロックされている状態で、011b 以外のどんなシーケンスを書き込んでも何の影響も及ぼしません。
3	EN_OL	R/W	0b	開放負荷検出を有効にするには、「1」を書き込みます。
2	OCP_MODE	R/W	0b	0b = 過電流条件によってラッチされたフォルトが発生します。 1b = 過電流条件によって自動リトライ・フォルトが発生します。
1	OTSD_MODE	R/W	0b	0b = 過熱条件によってラッチされたフォルトが発生します。 1b = 過熱条件によって自動復帰フォルトが発生します。
0	TW_REP	R/W	0b	0b = 過熱または低温警告は nFAULT ラインで通知されません。 1b = 過熱または低温警告は nFAULT ラインで通知されます。

7.6.10 CTRL5 制御レジスタ (アドレス = 0x07)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X1023 に、CTRL5 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X7803 に、その説明を示します。

読み出し/書き込み

図 7-38 CTRL5 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
RSVD		STL_LRN	EN_STL	STL_REP	RSVD
R/W-00b		R/W-0b	R/W-0b	R/W-1b	R/W-000b

表 7-26 CTRL5 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7-6	RSVD	R/W	00b	予約済み常に「00」である必要があります。
5	STL_LRN	R/W	0b	ストール検出用のストール・カウントを学習させるには「1」を書き込みます。ストール学習プロセスが完了すると、このビットは自動的に「0」に戻ります。
4	EN_STL	R/W	0b	0b = ストール検出を無効にします。 1b = ストール検出を有効にします。
3	STL_REP	R/W	1b	0b = ストール検出は nFAULT で通知されません。 1b = ストール検出は nFAULT で通知されます。
2-0	RSVD	R/W	000b	予約済み常に「000」である必要があります。

7.6.11 CTRL6 制御レジスタ (アドレス = 0x08)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X7854 に、CTRL6 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X3124 に、その説明を示します。

読み出し/書き込み

図 7-39 CTRL6 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
STALL_TH [7:0]
R/W-00000011b

表 7-27 CTRL6 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7-0	STALL_TH [7:0]	R/W	00000011b	ストール・スレッショルドの下位 8 ビット 000000000000b = 0 カウント XXXXXXXXXXXXb = 1～4094 カウント 111111111111b = 4095 カウント

ビット

フィールド

種類

デフォルト

説明

7-0

STALL_TH [7:0]

R/W

00000011b

ストール・スレッショルドの下位 8 ビット

000000000000b = 0 カウント

XXXXXXXXXXXXb = 1～4094 カウント

111111111111b = 4095 カウント

7.6.12 CTRL7 制御レジスタ (アドレス = 0x09)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X8998 に、CTRL7 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X312 に、その説明を示します。

読み出し専用

図 7-40 CTRL7 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
RC_RIPPLE[1:0]		EN_SSC	TRQ_SCALE	STALL_TH[11:8]
R/W-00b		R/W-1b	R/W-0b	R/W-0000b

表 7-28 CTRL7 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7-6	RC_RIPPLE[1:0]	R/W	00b	00b = 1% リップル 01b = 2% リップル 10b = 4% リップル 11b = 6% リップル
5	EN_SSC	R/W	1b	1b = スペクトラム拡散を有効にします。 0b = スペクトラム拡散を無効にします。
4	TRQ_SCALE	R/W	0b	0b = トルク・カウント・スケーリングを適用しません。 1b = トルク・カウントは 8 倍されます。
3-0	STALL_TH	R/W	0000b	ストール・スレッショルドの上位 4 ビット

7.6.13 CTRL8 制御レジスタ (アドレス = 0x0A)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X6083 に、CTRL8 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X6924 に、その説明を示します。

読み出し専用

図 7-41 CTRL8 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
TRQ_COUNT[7:0]
R-11111111b

表 7-29 CTRL8 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7-0	TRQ_COUNT	R	11111111b	TRQ_COUNT の下位 8 ビット 000000000000b = 0 カウント XXXXXXXXXXXXb = 1～4094 カウント 111111111111b = 4095 カウント

ビット

フィールド

種類

デフォルト

説明

7-0

TRQ_COUNT

R

11111111b

TRQ_COUNT の下位 8 ビット

000000000000b = 0 カウント

XXXXXXXXXXXXb = 1～4094 カウント

111111111111b = 4095 カウント

7.6.14 CTRL9 制御レジスタ (アドレス = 0x0B)

GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X60831 に、CTRL9 制御レジスタのフィールドを示し、GUID-8F237F41-1926-4B96-B87B-F099722C1D1B.html#X69241 に、その説明を示します。

読み出し専用

図 7-42 CTRL9 制御レジスタ

7	6	5	4	3	2	1	0
REV_ID[3:0]				TRQ_COUNT[11:8]
R-0000b				R-1111b

表 7-30 CTRL9 制御レジスタのフィールドの説明

ビット	フィールド	種類	デフォルト	説明
7-4	REV_ID	R	0000b	シリコンのリビジョン識別。0000b は量産リビジョンを示します。
3-0	TRQ_COUNT	R	1111b	TRQ_COUNT の上位 4 ビット

パッケージ・オプション

メカニカル・データ（パッケージ｜ピン）

サーマルパッド・メカニカル・データ

発注情報

7.6 レジスタ・マップ

7.6.1 ステータス・レジスタ

7.6.2 FAULT ステータス・レジスタ名 (アドレス = 0x00)

7.6.3 DIAG ステータス 1 (アドレス = 0x01)

7.6.4 DIAG ステータス 2 (アドレス = 0x02)

7.6.5 制御レジスタ

7.6.6 CTRL1 制御レジスタ (アドレス = 0x03)

7.6.7 CTRL2 制御レジスタ (アドレス = 0x04)

7.6.8 CTRL3 制御レジスタ (アドレス = 0x05)

7.6.9 CTRL4 制御レジスタ (アドレス = 0x06)

7.6.10 CTRL5 制御レジスタ (アドレス = 0x07)

7.6.11 CTRL6 制御レジスタ (アドレス = 0x08)

7.6.12 CTRL7 制御レジスタ (アドレス = 0x09)

7.6.13 CTRL8 制御レジスタ (アドレス = 0x0A)

7.6.14 CTRL9 制御レジスタ (アドレス = 0x0B)