JAJSPK0A December 2022 – October 2023 DRV8461
PRODUCTION DATA
ステッパ・モーター・システムの性能と可聴ノイズは、モーターと負荷の両方から発生されるトルク・リップルによって異なります。トルク・リップルは、各マイクロステップにおけるトルクの変動によって定義されます。ほとんどのステッパ・モーターでは、標準的な正弦波マイクロステップ・インデクサで許容範囲のトルク・リップルと優れた性能を実現できます。
ただし、一部のモーターと負荷トルクの組み合わせでは、電流プロファイルを変更するとトルク・リップルが減少し、振動と可聴ノイズが低減することがあります。適切にプログラムすることで、カスタマイズされた電流波形により、一定のトルクでマイクロステップ位置が均等に分散されるため、最適な位置精度を実現します。
たとえば、永久磁石モーターの場合、ステップ角 (3.6°~18°) がハイブリッド・モーター (0.9°または 1.8°) より大きいため、トルクの変動がより顕著になります。固定子の歯数が少ないため、回転子が 2 つの固定子の歯の間にあるときに、固定子の歯と回転子の間で相互に作用するフラックスの量が少なくなります。これらの中間位置で電流レベルが上昇すると、デフォルトの正弦波インデクサに比べてトルク・リップルは小さくなります。
DRV8461 は、特定のモーターの要件に合わせてマイクロステッピング電流プロファイルを調整するためのルックアップ・テーブルを備えています。変更された電流プロファイルは、EN_CUSTOM ビットに「1」を書き込むことで、デフォルトの正弦波プロファイルの代わりに使用されます。カスタム・マイクロステッピング・モードでのステップ入力の周波数は、300kHz を超えないようにします。補間プロセスの詳細を以下に示します。
表 7-15 に、ユーザーの入力例を示します。
位置 (°) |
正弦インデクサ値 |
修正値 (CUSTOM_CURRENTx) |
---|---|---|
0 | 0 | 0 |
11.25 | 49.7 | 24 |
22.5 | 97.6 | 56 |
33.75 | 141.7 | 96 |
45 | 180.3 | 152 |
56.25 | 212 | 192 |
67.5 | 235.6 | 224 |
78.75 | 250.1 | 240 |
90 | 255 | 255 |
図 7-9 に、正弦インデクサで生成される波形と比較した、完全な電気角におけるコイル A の対応する修正電流波形を示します。