JAJSJR7B August 2022 – October 2023 DRV8462
PRODUCTION DATA
表 7-25 に、電流制御に関連するレジスタを示します。
パラメータ |
概要 |
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ATQ_UL[7:0] ATQ_LL[7:0] | ATQ_CNT がモーター電流の修正によって制御される範囲内でのヒステリシス・ループの境界の上限と下限。 |
ATQ_TRQ_MIN[7:0] ATQ_TRQ_MAX[7:0] | 自動トルクがイネーブルのとき、プログラム可能な最小および最大電流制限。 |
ATQ_TRQ_DAC[7:0] | 自動トルクがイネーブルのとき、モーター電流の値を出力します。ATQ_TRQ_DAC は、ATQ_TRQ_MIN と ATQ_TRQ_MAX の間で変動する場合があります。 |
CNT_OFLW | ATQ_CNT が ATQ_UL より大きい場合、CNT_OFLW フラグは 1b になります。 |
CNT_UFLW | ATQ_CNT が ATQ_LL より小さい場合、CNT_UFLW フラグは 1b になります。 |
ATQ_CNT パラメータは負荷トルクに比例し、ステッピング・ドライバの電流設定に反比例します。この関係の理想化された表現を図 7-30 に示します。
自動トルク・アルゴリズムは、図 7-30 に示すように、モーター電流を変調することで、ユーザーがプログラム可能な ATQ_UL パラメータおよび ATQ_LL パラメータで定義されているヒステリシス帯域内に ATQ_CNT を制限します。
負荷トルクの要求が増大すると (T1 から T2)、ATQ_CNT は ATQ_UL スレッショルドを上回り、それに応答して、アルゴリズムは電流を大きくして (I3 から I4)、帯域内に ATQ_CNT を導入します。
負荷トルク要求が低下し (T2 から T1)、かつ、ATQ_CNT が ATQ_LL を下回ると、アルゴリズムは電流を低減して、ATQ_CNT をヒステリシス帯域内に導入します (I5 から I4)。
次の方法論では、電流制御パラメータの値を選択する方法を説明します。
ATQ_TRQ_MIN は、モーターに印加される最小負荷トルクに対応するために必要な最小モーター電流です。このパラメータを見つけるには:
最小負荷トルク (TMIN) でモーターに負荷をかけ、フルスケール電流 (IFS) でモーターを駆動します
ATQ_UL および ATQ_LL をゼロに設定し、KP を 1 に設定します
モーターがストールするまで電流を低減します
モーターがストールする時点の電流 (IA) をメモします
ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x IA と設定します
ATQ_TRQ_MAX を検索するには:
モーター電流が IA のときに、最大負荷トルク (TMAX) でモーターに負荷をかけます。モーターはストールします。
モーター電流を増やし始めます
モーターがストールを脱するときの電流 (IB) をメモします
ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x IB と設定します
電流が ATQ_TRQ_MAX、負荷トルクが TMAX のときの ATQ_CNT (AMAX) をメモします。
ATQ_UL の場合:
初期値を 0.5 x AMAX に設定します。
アプリケーション固有の負荷プロファイル (ピーク負荷とアイドル負荷) を適用します。
モーターがストールした場合、モーターがストールしなくなるまで、値 ATQ_UL を小さくします。
負荷プロファイルの適用後にモーターがストールしない場合、モーターがストールするまで、ATQ_UL を増加させることができます。
ATQ_UL の値が大きいほど、ピーク負荷時の消費電力が減りますが、高速負荷過渡の場合、モーターがストールする可能性があります。
ATQ_UL の値が小さいほど、ピーク負荷時の消費電力が増えますが、モーターのストールおよびステップ損失の可能性も低下します。
ほとんどのアプリケーションでは、ATQ_UL と ATQ_LL の差が 2 であることが適切な出発点です。
VM_SCALE ビットは、ユーザーが ATQ_UL および ATQ_LL を設定した後でのみ 1b にする必要があります。
ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX、および ATQ_TRQ_MIN パラメータを選択した場合のフローチャートを以下に示します。