JAJSJR7B August 2022 – October 2023 DRV8462
PRODUCTION DATA
DRV8462 が SPI インターフェイスで動作している場合、自動マイクロステッピング・モードは入力ステップ・パルスを補間して、より高分解能のマイクロステップに対応する電流波形を生成します。この結果、どのステップ周波数でも滑らかな正弦波電流とノイズのない動作を実現します。
自動マイクロステッピングがディセーブルの場合、システム・コントローラは強制的に高周波数のステップ信号を出力して、高解像度のマイクロステップ電流波形を生成します。
自動マイクロステッピングがイネーブルの場合、ステップ信号の周波数が低いため滑らかな電流波形を生成することができます。
これにより、コントローラのオーバーヘッドは大幅に減少するため、3D プリンタやファクトリ・オートメーション、医療機器などのアプリケーションに有用です。
補間された周波数は、ステッパ・モーターの共振周波数帯域まで下降しないことに注意してください。
自動マイクロステッピング・モードをイネーブルにするには、EN_AUTO ビットを 1b にしてください。
DRV8462 は表 7-13 に示すように、RES_AUTO ビットの構成によって 1/32、1/64、1/128、1/256 のマイクロステッピング・レベルでの補間をサポートしています。補間設定は、実行中に変更できます。
RES_AUTO |
補間 |
---|---|
00b (デフォルト) | 1/256 |
01b | 1/128 |
10b | 1/64 |
11b | 1/32 |
表 7-14 は、コイル電流、および EN_AUTO ビットにそれぞれ 1b と 0b を書き込むことによるハーフステップ・モードと自動マイクロステッピング・モードの滑らかな遷移を示しています。ハーフステップと 1/256 の自動マイクロステッピング・モードでは、ステップ周波数は同じであることに注意してください。
ハーフステップ・モードから 1/256 の自動マイクロステッピングへの遷移 | 1/256 の自動マイクロステッピングからハーフステップ・モードへの遷移 |
図 7-8 に示すように、補間は前の 2 つのステップ・パルス間の時間に基づいて行われます。前のインターバル時間は、RES_AUTO ビットの設定に応じて除算と等しくなるように補間されます。
入力ステップ周波数が前のインターバルから低下する場合 (図のセグメント「1」)、モーターは次のステップのアクティブ・エッジが発生するまで、同じポジションを維持します。EN_STSL ビットが 1b の場合、デバイスは停止省電力モードに入り、tSTSL_DLY が経過するまで次のアクティブ・エッジは来ません。停止省電力モードは、次のステップのアクティブ・エッジで終了します。
前のインターバルからステップ周波数が増加する場合 (図のセグメント「2」)、次のステップのアクティブ・エッジが来て、インデクサがステップ入力に応じたポジションに移動すると、モーター角はスムーズに自動補正されます。セグメント「3」では、モーター角はセグメント「2」のステップ周波数に対応して、より高速に増加します。
自動マイクロステッピング・モードでは、ステップ入力の周波数は 10Hz~300kHz の間である必要があります。
10Hz 未満のフルステップ等価ステップ周波数で自動マイクロステッピングを実現するには、自動マイクロステッピングをイネーブルにする前に、より高い分解能のマイクロステッピング設定を使用します。
たとえば、フルステップ・モードでの 1Hz のステップ周波数は、1/16 マイクロステッピング・モードでの 16Hz のステップ周波数に相当します。そのため、フルステップ 1Hz ステップ入力で自動マイクロステッピングを使用する場合は、MICROSTEP_MODE を 0110b (1/16 マイクロステップ) に設定し、RES_AUTO ビットを使用して目的の補間レベルを実現できます。