TIDA-010948
6 axis motor control with position feedback and industrial communication protocols
TIDA-010948
概要
This reference design showcases the ability of using two TI Sitara™ MCU-AM243x devices to handle a Simple Open Real-Time Ethernet Gigabit (SORTE_G) connected motor drive with six-axis control. The design includes one 800MHz R5F core on one AM243x device to perform closed-loop Field Oriented Control with a 62.5μs cycle time for six independent motors with incremental encoders. One programmable real-time unit (PRU) core of this AM243x acts as the SORTE_G controller to send requests and receive the 6-axis motor angles. The PRU core of another AM243x device acts as the SORTE_G device to send 6-axis motor angles which are decoded by other PRU cores on this AM243x to the controller side in every cycle. The AM243x can also support both multiprotocol absolute encoders and multiprotocol industrial Ethernet.
特長
- 18-channel EPWM and 18-channel ICSSG_PRU PWM to generate PWM waveforms based on the output of six FOC loops
- 12-channel Sigma-Delta filtering firmware with continuous sampling and load sharing between PRU cores for phase-current feedback from six directly-connected motors
- SORTE_G firmware implemented by ICSSG. Includes an extend option for EtherCAT®, PROFINET®, or Gigabit TSN
組み立てられたボードは、テストと性能検証のみの目的で開発されたものであり、販売していません。
設計ファイルと製品
設計ファイル
すぐに使用できるシステム・ファイルをダウンロードすると、設計プロセスを迅速化できます。
設計に使用したコンポーネント、参照指定子、メーカー名や型番などを記入した詳細なリスト
製品
設計や代替製品候補に TI 製品を含めます。
技術資料
| 種類 | タイトル | 英語版のダウンロード | 日付 | |||
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| 設計ガイド | 6-Axis Motor Control With Position Feedback and Industrial Communication Protocols Reference Design | 2024年 12月 31日 |