以下の手順では、電流制御パラメータの値を選択する方法を説明しています。

ATQ_TRQ_MIN は、モーターに印加される最小負荷トルクをサポートするために必要な最小モーター電流です。

1. このパラメータを求めるには、
   1. 最小負荷トルク (T_MIN) でモーターに負荷をかけ、フルスケール電流 (I_FS) でモーターを駆動します。
   2. ATQ_UL および ATQ_LL をゼロに設定し、KP を 1 に設定します。
   3. モーターがストールするまで電流を低減します。
   4. モーターがストールする電流 (I_A) に注意してください。
   5. ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x I_A に設定します。
2. ATQ_TRQ_MAX を求めるには、
   1. モーター電流が I_A のとき、最大負荷トルク (T_MAX) でモーターに負荷をかけ、モーターをストールさせます。
   2. モーター電流を増やし始めます。モーターがストールから再始動する電流 (I_B) に注意します。
   3. ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x I_B に設定します。電流が ATQ_TRQ_MAX で、負荷トルクが T_MAX のときの ATQ_CNT (A_MAX) に注意してください。
3. ATQ_UL の場合、
   1. 初期値を 0.5 x A_MAX に設定します。
   2. アプリケーション固有の負荷プロファイル (ピーク負荷とアイドル負荷) を適用します。
      1. モーターがストールした場合、モーターがストールしなくなるまで、ATQ_UL の値を小さくします。
      2. 負荷プロファイルの適用後にモーターがストールしない場合、モーターがストールするまで、ATQ_UL を増加させます。
   3. ATQ_UL の値が大きいほど、ピーク負荷時の電力をより節約できますが、負荷過渡が速い場合、モーターがストールする可能性があります。
   4. ATQ_UL の値が小さいほど、ピーク負荷時の省電力性が低下しますが、モーターのストールおよびステップ損失の可能性も低下します。
4. ほとんどのアプリケーションでは、ATQ_UL と ATQ_LL の差が 2 であることが適切な出発点です。
5. VM_SCALE ビットは、ユーザーが ATQ_UL および ATQ_LL を設定した後でのみ、1b にする必要があります。

ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX、および ATQ_TRQ_MIN パラメータを選択した場合のフローチャートを#GUID-0F7E9DFE-DCA2-4A6C-9D65-16AE4D842534 に示します。