Sitara マイコン・ファミリの Arm Cortex-R5F クラスタは 2 つの R5F コアを内蔵しています。コアの周囲には、L1 キャッシュと密結合メモリ (TCM) などのメモリ、標準的な Arm CoreSight™ デバッグおよびトレース・アーキテクチャ、統合型ベクタ割り込みマネージャ (VIM)、ECC アグリゲータ、その他の各種モジュールが配置されています。リアルタイム制御用アクセラレータは従来の C2000 制御モジュールを継承しています。このアクセラレータには、A/D コンバータ (ADC)、アナログ・コンパレータ、バッファ付き D/A コンバータ、拡張パルス幅変調器 (EPWM)、拡張キャプチャ、拡張直交エンコーダ・パルス、高速シリアル・インターフェイス、シグマ・デルタ・フィルタ・モジュール、クロスバーが含まれます。その他の利点は、以下のとおりです。柔軟なロックステップ・オプションによる安全デコンポジション分割、ハードウェア・セキュリティ・モジュール (HSM)、AUTOSAR による CAN-FD のサポート。図 4-1 に、AM2634-Q1 によって制御されたトラクション・インバータ・システムのブロック図を示します。

Code Composer Studio™ ソフトウェアのプロジェクト・フォルダには、トラクション・インバータのデモ・コードが含まれています。リゾルバ・ループは次のように実装されています。1 つの PWM チャネルは、ダイレクト・メモリ・アクセス経由のリゾルバ励起信号の更新と D/A コンバータ (DAC) の更新をより高い頻度でトリガするように設定されており、その他の 3 つの PWM チャネルはインバータ信号を生成し、また ADC SOC を生成します。リゾルバ励起信号は、ADC サンプルの目的位相に合わせて DAC によって調整されます。複数の ADC ユニットが、同じシステム・オン・チップ (SOC) を共有できます。